對(duì)色彩營(yíng)銷的認(rèn)識(shí)

色彩營(yíng)銷是現(xiàn)在比較火的一種營(yíng)銷方法,，可以利用服裝的色彩搭配來吸引消費(fèi)者，比如之前很火的莫蘭迪搭配,，就是利用色彩來進(jìn)行營(yíng)銷

對(duì)營(yíng)銷的理解與認(rèn)識(shí),？

市場(chǎng)營(yíng)銷觀念是由外向內(nèi)進(jìn)行的,，起始于明確定義的市場(chǎng)，強(qiáng)調(diào)顧客的需要,，協(xié)調(diào)影響顧客的所有營(yíng)銷活動(dòng),，按照顧客的價(jià)值和滿意狀況建立與顧客長(zhǎng)期的互惠關(guān)系并由此獲利。通過創(chuàng)造和交換產(chǎn)品及價(jià)值,，從而使個(gè)人或群體滿足欲望和需要的社會(huì)過程和管理過程,。

市場(chǎng)營(yíng)銷的最終目標(biāo)是“使個(gè)人或群體滿足欲望和需求”，是以市場(chǎng)需求為中心。新型營(yíng)銷觀念是以目標(biāo)市場(chǎng)為出發(fā)點(diǎn),、以顧客需求為中心,、以整合營(yíng)銷為手段、以通過顧客滿意獲取利潤(rùn),。與傳統(tǒng)的推銷有著本質(zhì)的不同,。推銷觀念是以產(chǎn)品的生產(chǎn)和銷售為中心，以激勵(lì)銷售,，促進(jìn)購(gòu)買為重點(diǎn)的營(yíng)銷觀念,。

談?wù)剬?duì)營(yíng)銷及金融營(yíng)銷崗位的認(rèn)識(shí)？

營(yíng)銷是一項(xiàng)重要的工作,，對(duì)于任何企業(yè)來說都是,。

孫子兵法云：“兵者,國(guó)之大事,死生之地,存亡之道,不可不察也”。在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的環(huán)境中,，“營(yíng)銷,，企之大事，死生之地,存亡之道,不可不察也”,。

營(yíng)銷好壞,，直接關(guān)乎企業(yè)的生死?？梢哉f,，營(yíng)銷工作就是企業(yè)的命脈。

對(duì)于營(yíng)銷,，可能絕大部分人都不陌生,，不就是想辦法，將需要推銷的東西賣出去嗎,。說起來很簡(jiǎn)單,，但做起來差別就太大了。特別是我們國(guó)家商品經(jīng)濟(jì)已經(jīng)從緊缺走向了過剩,，社會(huì)矛盾也發(fā)生變化的當(dāng)下,，做好營(yíng)銷活動(dòng)，就更加至關(guān)重要了,。

那營(yíng)銷活動(dòng)到底有沒有規(guī)律可循,，我覺得有。要不然大學(xué)也不會(huì)有營(yíng)銷學(xué)科,，書店也不會(huì)有那么多營(yíng)銷書籍,，社會(huì)上也不會(huì)有那么多營(yíng)銷大師了。

筆者從事過多年的金融營(yíng)銷工作,，接觸過眾多行業(yè),。通過與他們交流,，探討。從實(shí)戰(zhàn)的角度,，發(fā)現(xiàn)營(yíng)銷工作還是有一套有章可循的辦法的,。

對(duì)市場(chǎng)營(yíng)銷工作的認(rèn)識(shí)？

所謂市場(chǎng)營(yíng)銷,，并不僅僅指我們?nèi)粘Ｉ钪兴斫獾匿N售,，當(dāng)然銷售包括在市場(chǎng)營(yíng)銷之中。從感性上來理解市場(chǎng)營(yíng)銷,，他應(yīng)該包括從產(chǎn)品的市場(chǎng)調(diào)研開始,，歷經(jīng)產(chǎn)品研發(fā)、設(shè)計(jì),、試銷,、大規(guī)模投放市場(chǎng)、產(chǎn)品的售后服務(wù)等一系列過程,。

市場(chǎng)營(yíng)銷戰(zhàn)略是企業(yè)市場(chǎng)營(yíng)銷部門根據(jù)戰(zhàn)略規(guī)劃,，在綜合考慮外部市場(chǎng)機(jī)會(huì)及內(nèi)部資源狀況等因素的基礎(chǔ)上，確定目標(biāo)市場(chǎng),，選擇相應(yīng)的市場(chǎng)營(yíng)銷策略組合,，并予以有效實(shí)施和控制的過程 。市場(chǎng)營(yíng)銷總戰(zhàn)略包括：產(chǎn)品策略,、價(jià)格策略,、營(yíng)銷渠道策略、促銷策略等,。市場(chǎng)營(yíng)銷戰(zhàn)略計(jì)劃的制定是一個(gè)相互作用的過程；是一個(gè)創(chuàng)造和反復(fù)的過程?，F(xiàn)代企業(yè)營(yíng)銷戰(zhàn)略一般包括戰(zhàn)略思想,、戰(zhàn)略目標(biāo)、戰(zhàn)略行動(dòng),、戰(zhàn)略重點(diǎn),、戰(zhàn)略階段等。營(yíng)銷戰(zhàn)略思想是指導(dǎo)企業(yè)制定與實(shí)施戰(zhàn)略的觀念和思維方式,，是指導(dǎo)企業(yè)進(jìn)行戰(zhàn)略決策的行動(dòng)準(zhǔn)則,。

求一篇“大學(xué)生學(xué)習(xí)生活的認(rèn)識(shí)的論文”2000字左右？

我的大學(xué)生活

大學(xué)生活無意中已經(jīng)開始了,，今天談及“大學(xué)生活”這個(gè)話題,，我才發(fā)現(xiàn)我真的長(zhǎng)大了，擁有屬于自己的天空了,。

大學(xué)對(duì)于生活在和平年代的我們來說是天堂.是自己夢(mèng)想起航的地方,。

9月12日,，記得那一天，那一天我走進(jìn)了包含自己所有夢(mèng)想的大學(xué),，那一天,，天下著雨，一大堆的行李,，累的我一路抱怨,，新生報(bào)到后陪著送我來學(xué)校的姐姐到處亂逛，無聊的轉(zhuǎn)了一圈,，說實(shí)話,，我真的沒對(duì)這個(gè)學(xué)校有太多的好感，除了門口校牌上寫的“大學(xué)”兩個(gè)字,，讓我還清醒的知道自己現(xiàn)在是在向往已久的大學(xué),。學(xué)校真的太小，太小,，小的讓自己沒有任何興奮與激動(dòng),，兩百多畝的校區(qū)，陳舊的教學(xué)樓.宿舍樓以及籃球場(chǎng),，相對(duì)自己剛畢業(yè)的高中學(xué)校還差一截,，姐姐不厭其煩地聽著我猶如雨下的嘮叨。

“科以人重科亦重,，人以科傳人可知,。”

這是清朝龔定庵的兩句話,，它在這里的意思是：如果你有名氣了,，那么西郵也會(huì)跟著名聲響亮；如果你想靠西郵的名氣來沾點(diǎn)光,，那么你是什么樣的人就可想而知了?。隙ú皇鞘裁春萌耍。┮凰髮W(xué)的名氣是看她培養(yǎng)的一批又一批畢業(yè)生的優(yōu)秀程度,。如果你不想或者不能讓自己優(yōu)秀,，那你有什么理由要求自己的學(xué)校優(yōu)秀呢？,！不要說學(xué)校條件不好,，這只能是你愚蠢的掩蓋，在同一所學(xué)校能出一個(gè)比你強(qiáng)的人你都沒理由來說這句話,，何況又有那么多呢,？

是啊,！我想不管學(xué)校如何,，他也有讓我們展現(xiàn)的舞臺(tái),，心中暗暗燃起了信心，自己應(yīng)該努力去完善自己了,。

9月15日,，好久沒有放晴的天空終于放晴了，或許是因?yàn)閯傆赀^天晴吧,！寢室里的同學(xué)都在討論著到哪里玩,、到哪里買東西…可是軍訓(xùn)的消息，讓大家的心瞬間結(jié)冰,，所有人都在在議論,，甚至在咒罵，就這樣大學(xué)新生軍訓(xùn)就這樣有條不紊的開始了,。說也奇怪,，自從開始軍訓(xùn)，以后的那些天天就沒下過雨,，每天頂著烈日站軍姿,、走正步、練拳…大家都在抱怨,，大家都在揮汗如雨地堅(jiān)持著,。當(dāng)然，每天也有人找著理由去請(qǐng)假休息,，有人借口中暑,，有人借口上廁所等，雖然累,、苦,，但我一直把它當(dāng)作鍛煉，鍛煉自己的一個(gè)機(jī)會(huì),，當(dāng)然,，軍訓(xùn)也沒有想象中的那么累，那么枯燥,，那么痛苦，至少教官們也會(huì)變著法來逗大家開心,，休息的時(shí)間會(huì)組織唱歌,，會(huì)給我們講他們過去服兵役的生活，我們總是能被他的幽默逗樂,，歡聲笑語不斷,，或許這段經(jīng)歷注定讓我們難以忘記，至少我肯定我會(huì)經(jīng)?；匚哆@段生活,。汗水與歡樂,，付出與收獲并重的生活，著正是我想象中的生活,。

9月25日,，軍訓(xùn)后期由于下雨，斷斷續(xù)續(xù)的軍訓(xùn),，也記不清到底是哪一天正式結(jié)束軍訓(xùn)的了,，只記得25號(hào)，我們正式通知不再軍訓(xùn),，似乎我們所有人都認(rèn)為,，美好的大學(xué)生活從這一天算是整正的開始了！

可是,，未然,。

記憶最深的是學(xué)生會(huì)納新，可以說是我從小到大第一次單獨(dú)去爭(zhēng)取自己的舞臺(tái),，所以有些許的緊張,，平時(shí)的自信也減少了許多，盡管后來是被錄取了,，可是對(duì)于我來說最大的收獲其實(shí)不是結(jié)果,，而是過程，這個(gè)過程讓我學(xué)會(huì)了很多,，也明白了很多,，自己的不足，自己的優(yōu)勢(shì),，這些都讓我對(duì)自己有了更深的了解,。

大學(xué)生活才剛開始，我相信接下去還會(huì)有很多的考驗(yàn)等著自己,，我也自信我會(huì)一直的努力下去,。

接下來我想必須給自己設(shè)計(jì)符合自己的道路了。

“忙完秋收忙秋種,，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)再學(xué)習(xí),！”

這句話應(yīng)該是哈佛大學(xué)學(xué)生們的格言。無疑,，學(xué)生的任務(wù)就是學(xué)習(xí),。大學(xué)大學(xué)，要大大地學(xué)才對(duì),，應(yīng)該比高中更要認(rèn)真,。無論誰告訴你大學(xué)不用再學(xué)習(xí)了，你都可以勸他馬上去退學(xué)了,。

當(dāng)然,，學(xué)習(xí),，學(xué)習(xí)，怎么學(xué)習(xí),？

古今之成大事業(yè)大學(xué)問者,，必經(jīng)過三種境界?！白蛞刮黠L(fēng)凋碧樹,，獨(dú)上高樓，望盡天涯路”,，此第一境界也,。 “衣帶漸寬終不悔，為伊消得人憔悴”,，此第二境界也,。“眾里尋她千百度,，驀然回首,，那人卻在燈火闌珊處” ，此第三境界也,。

不求頭懸梁,，錐刺股，但至少我想我必須做到,，不逃課,，不曠課，不拖欠作業(yè),，上課認(rèn)真聽講,，課后主動(dòng)學(xué)習(xí)，多泡圖書館,，多看有益的書等,。

當(dāng)然，大學(xué)不僅是學(xué)習(xí)知識(shí)的地方,，他更是鍛煉自己能力的地方,，不要束縛自己的能力。

大學(xué)本來就是讓有一技之長(zhǎng)的人更好地發(fā)揮所長(zhǎng)的地方,，大學(xué)也是一所公平競(jìng)技場(chǎng),，優(yōu)勝劣汰。在這里,，你完全沒必要束縛自己的能力,，有什么本事盡管使出來吧,。盡管去參加省里的,，全國(guó)的一些競(jìng)賽,。沒有條件，創(chuàng)造條件也要上,。盡可能地去想一些新奇,，大膽，甚至瘋狂的主意,，不要束縛自己的想像力,，用實(shí)踐去檢驗(yàn)?zāi)愕牟孪搿：芏鄷r(shí)候我們不是做不到,，而是想不到,。

大學(xué)是一個(gè)充滿才華、學(xué)問,，同時(shí)又是一個(gè)充滿競(jìng)爭(zhēng),、挑戰(zhàn)的小舞臺(tái)、小社會(huì),。作為一個(gè)大學(xué)生,，我們都渴望樂觀積極而不是盲目沖動(dòng)，大膽而不大肆妄為,，敢說敢想而不空想,，深思探究而不亂想鉆牛角尖……那就讓我們把握青春，在這里鍛煉自己吧,！在組織活動(dòng)中留下我們辛苦的身影,，在社團(tuán)活動(dòng)中展現(xiàn)我們最美麗的風(fēng)采，在志愿活動(dòng)中奉獻(xiàn)我們的一份力量,。在這里我們得到的不僅是一種知識(shí),，更是一種能力，一種充實(shí)自己的力量,。 在這里我想我不會(huì)讓青春虛度,，在每一天的生活里載入一點(diǎn)點(diǎn)收獲，讓自信的微笑浮在我的臉上,，堅(jiān)信付出就有回報(bào),，激情迸發(fā)精彩！

愿,，我的大學(xué)生活因我的努力而精彩,。

個(gè)人對(duì)論文選題的認(rèn)識(shí)？

那我想想,，我們一般怎么樣去寫一篇論文,？

主要是先去選題，選題的話一定要現(xiàn)實(shí)的一句，比如說我們?cè)谀囊粋€(gè)領(lǐng)域有一些期待,？

一切解決的問題的話,，我們就可以送進(jìn)一些相關(guān)的資料，然后你選擇一個(gè)合適的,，一個(gè)理由遠(yuǎn)的去進(jìn)行一系列的研究,，把自己的想法寫出來

求我認(rèn)識(shí)的自動(dòng)化，2000字論文,？

小時(shí)候喜歡看雜書,，沒什么東西看，不正在文化大革命嘛,？不過看進(jìn)去了兩個(gè)“化”：機(jī)械化和自動(dòng)化,。打小就沒有弄明白，這機(jī)械化和自動(dòng)化到底有什么差別,，機(jī)器不是自己就會(huì)動(dòng)的嗎,？長(zhǎng)大了，總算稍微明白了一點(diǎn),，這機(jī)械化是力氣活,，用機(jī)器代替人的體力勞動(dòng)，但還是要人管著的,，不然機(jī)器是不知道該干什么不該干什么的,；這自動(dòng)化嘛，就是代替人的重復(fù)腦力勞動(dòng),，是用來管機(jī)器的,。也就是說，自動(dòng)化是管著機(jī)械化的,，或者說學(xué)自動(dòng)化的是管著學(xué)機(jī)械的……啊,，不對(duì)，不對(duì),，哪是哪?。?/p>

有人考證古代就有自動(dòng)化的實(shí)例,，但現(xiàn)代意義上的自動(dòng)控制開始于瓦特的蒸汽機(jī),。

據(jù)說紐考門比瓦特先發(fā)明蒸汽機(jī)，但是蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速控制問題沒有解決,，弄不好轉(zhuǎn)速飛升,，機(jī)器損壞不說，還可能說大事故,。

瓦特在蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)軸上安了一個(gè)小棍,，棍的一端和放汽閥連著,，放氣閥松開來就關(guān)閉，轉(zhuǎn)速增加,；按下去閥就打開,，轉(zhuǎn)速降低；棍的另一端是一個(gè)小重錘,，棍中間某個(gè)地方通過支點(diǎn)和轉(zhuǎn)軸連接。

轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)起來的時(shí)候,，小棍由于離心力的緣故揮起來,。

轉(zhuǎn)速太高了，小棍揮會(huì)揮得很高,，放汽閥就被按下去打開,，轉(zhuǎn)速下降；轉(zhuǎn)速太低了,，小棍揮不起來,，放汽閥就被松開來關(guān)閉，轉(zhuǎn)速回升,。

這樣,，蒸汽機(jī)可以自動(dòng)保持穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速，即保證安全,，又方便使用,。

也就是因?yàn)檫@個(gè)小小的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，瓦特的名字和工業(yè)革命連在一起,，而紐考門的名字就要到歷史書里去找了,。 類似的例子在機(jī)械系統(tǒng)里很多，家居必備的抽水馬桶是另一個(gè)例子,。

放水沖刷后,，水箱里水位降低，浮子隨水面下降,，進(jìn)水閥打開,。隨著水位的升高，進(jìn)水閥逐漸關(guān)閉,，直到水位達(dá)到規(guī)定高度,，進(jìn)水閥完全關(guān)閉，水箱的水正好準(zhǔn)備下一次使用,。

這是一個(gè)非常簡(jiǎn)單但非常巧妙的水位控制系統(tǒng),，是一個(gè)經(jīng)典的設(shè)計(jì)，但不容易用經(jīng)典的控制理論來分析,，不過這是題外話了. 這些機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)巧妙,，工作可靠，實(shí)在是巧奪天工。但是在實(shí)用中,，如果每次都需要這樣的創(chuàng)造性思維,，那太累，最好有一個(gè)系統(tǒng)的方法,，可以解決“所有”的自動(dòng)控制問題,，這就是控制理論的由來。 從小大人就教我們,，走路要看路,。為什么呢？要是不看著路,，走路走歪了也不知道,，結(jié)果就是東撞西撞的。要是看著路呢,？走歪了,，馬上就看到，趕緊調(diào)整腳步,，走回到正道上來,。這里有自動(dòng)控制里的第一個(gè)重要概念：反饋（feedback）。 反饋是一個(gè)過程：

1,、設(shè)定目標(biāo),，對(duì)小朋友走路的例子來說，就是前進(jìn)的路線,。

2,、測(cè)量狀態(tài),，小朋友的眼睛看著路，就是在測(cè)量自己的前進(jìn)方向。

3,、將測(cè)量到的狀態(tài)和設(shè)定的目標(biāo)比較,，把眼睛看到的前進(jìn)方向和心里想的前進(jìn)方向作比較,，判斷前進(jìn)方向是否正確,；如果不正確，相差有多少,。

4,、調(diào)整行動(dòng)，在心里根據(jù)實(shí)際前進(jìn)方向和設(shè)定目標(biāo)的偏差,，決定調(diào)整的量,。

5、實(shí)際執(zhí)行,，也就是實(shí)際挪動(dòng)腳步,，重回正確的前進(jìn)方向,。

在整個(gè)走路的過程中，這個(gè)反饋過程周而復(fù)始,，不斷進(jìn)行,，這樣，小朋友就不會(huì)走得東倒西歪了,。但是,，這里有一個(gè)問題：如果所有的事情都是在瞬時(shí)里同時(shí)發(fā)生的，那這個(gè)反饋過程就無法工作,。

要使反饋工作,，一定要有一定的反應(yīng)時(shí)間。還好,，世上之事，都有一個(gè)過程,，這就為反饋贏得了所需要的時(shí)間 反饋過程也叫閉環(huán)（closed loop）過程,。既然有閉環(huán)，那就有開環(huán)（open loop）,。開環(huán)就是沒有反饋的控制過程,，設(shè)定一個(gè)控制作用，然后就執(zhí)行,，不根據(jù)實(shí)際測(cè)量值進(jìn)行校正,。開環(huán)控制只有對(duì)簡(jiǎn)單的過程有效，比如洗衣機(jī)和烘干機(jī)按定時(shí)控制,，到底衣服洗得怎么樣,，烘得干不干，完全取決于開始時(shí)的設(shè)定,。對(duì)于洗衣機(jī),、烘干機(jī)這樣的問題，多設(shè)一點(diǎn)時(shí)間就是了,，稍微浪費(fèi)一點(diǎn),，但可以保證效果。對(duì)于空調(diào)機(jī),，就不能不顧房間溫度,，簡(jiǎn)單地設(shè)一個(gè)開10分鐘、關(guān)5分鐘的循環(huán),，而應(yīng)該根據(jù)實(shí)際溫度作閉環(huán)控制,，否則房間里的溫度天知道到底會(huì)達(dá)到多少。記得80年代時(shí),，報(bào)告文學(xué)很流行,。徐遲寫了一個(gè)《哥德巴赫猜想》,，于是全國(guó)人民都爭(zhēng)當(dāng)科學(xué)家。小說家也爭(zhēng)著寫科學(xué)家,，成就太小不行,，所以來一個(gè)語不驚人死不休，某大家寫了一個(gè)《無反饋快速跟蹤》,。那時(shí)正在大學(xué)啃磚頭,，對(duì)這個(gè)科學(xué)新發(fā)現(xiàn)大感興趣，從頭看到尾,，也沒有看明白到底是怎么無反饋快速跟蹤的?，F(xiàn)在想想，小說就是小說,，不過這無良作家也太扯,，無反饋還要跟蹤，不看著目標(biāo),，不看著自己跑哪了,，這跟的什么蹤啊，這和永動(dòng)機(jī)差不多了,，怎么不挑一個(gè)好一點(diǎn)的題目,，冷聚變什么的，至少在理論上還是可能的,。題外話了,。 在數(shù)學(xué)上，動(dòng)態(tài)過程用微分方程描述,，反饋過程就是在描述動(dòng)態(tài)過程的微分方程的輸入項(xiàng)和輸出項(xiàng)之間建立一個(gè)關(guān)聯(lián),，這樣改變了微分方程本來的性質(zhì)。自動(dòng)控制就是在這個(gè)反饋和動(dòng)態(tài)過程里做文章的,。 房間內(nèi)的空調(diào)是一個(gè)簡(jiǎn)單的控制問題,。不過這只是指單一房間，整個(gè)高層大樓所有房間的中央空調(diào)問題實(shí)際上是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的問題,，不在這里討論的范圍,。夏天了，室內(nèi)溫度設(shè)在28度,，實(shí)際溫度高于28度了,，空調(diào)機(jī)啟動(dòng)致冷，把房間的溫度降下來,；實(shí)際溫度低于28度了,，空調(diào)機(jī)關(guān)閉，讓房間溫度受環(huán)境氣溫自然升上去,。通過這樣簡(jiǎn)單的開關(guān)控制,，室內(nèi)溫度應(yīng)該就控制在28度,。不過這里有一個(gè)問題，如果溫度高于28度一點(diǎn)點(diǎn),，空調(diào)機(jī)就啟動(dòng),；低于28度一點(diǎn)點(diǎn)，空調(diào)機(jī)就關(guān)閉,；那如果溫度傳感器和空調(diào)機(jī)的開關(guān)足夠靈敏的話,，空調(diào)機(jī)的開關(guān)頻率可以無窮高，空調(diào)機(jī)不斷地開開關(guān)關(guān),，要發(fā)神經(jīng)病了,，這對(duì)機(jī)器不好，在實(shí)際上也沒有必要,。解決的辦法是設(shè)立一個(gè)“死區(qū)” （dead band）,，溫度高于29度時(shí)開機(jī)，低于27度時(shí)關(guān)機(jī),。注意不要搞反了,，否則控制單元要發(fā)神經(jīng)了。 有了一個(gè)死區(qū)后,，室內(nèi)溫度不再可能嚴(yán)格控制在28度,，而是在27到29度之間“晃蕩”,。如果環(huán)境溫度一定,，空調(diào)機(jī)的制冷量一定，室內(nèi)的升溫/降溫動(dòng)態(tài)模型已知,，可以計(jì)算溫度“晃蕩”的周期,。不過既然是講故事，我們就不去費(fèi)那個(gè)事了,。 這種開關(guān)控制看起來“土”,，其實(shí)好處不少。對(duì)于大部分過程來說,，開關(guān)控制的精度不高但可以保證穩(wěn)定,，或者說系統(tǒng)輸出是“有界”的，也就是說實(shí)際測(cè)量值一定會(huì)被限制在一定的范圍,，而不可能無限制地發(fā)散出去,。這種穩(wěn)定性和一般控制理論里強(qiáng)調(diào)的所謂漸進(jìn)穩(wěn)定性不同，而是所謂BIBO穩(wěn)定性,，前者要求輸出最終趨向設(shè)定值,，后者只要求在有界的輸入作用下輸出是有界的，BIBO指bounded input bounded output,。 對(duì)于簡(jiǎn)單的精 度要求不高的過程,，這種開關(guān)控制（或者稱繼電器控制,，relay control，因?yàn)樽钤邕@種控制方式是用繼電器或電磁開關(guān)來實(shí)現(xiàn)的）就足夠了,。但是很多時(shí)候,，這種“毛估估”的控制滿足不了要求。汽車在高速公路上行駛,，速度設(shè)在定速巡航控制,，速度飄下去幾公里，心里覺得吃虧了,，但要是飄上去幾公里,，被警察抓下來吃一個(gè)罰單，這算誰的,？ 開關(guān)控制是不連續(xù)控制,，控制作用一加就是“全劑量”的，一減也是“全劑量”的,，沒有中間的過渡,。如果空調(diào)機(jī)的制冷量有三個(gè)設(shè)定，：小,、中,、大，根據(jù)室溫和設(shè)定的差別來決定到底是用小還是中還是大,，那室溫的控制精度就可以大大提高,，換句話說，溫度的“晃蕩”幅度將大幅度減小,。那么,，如果空調(diào)機(jī)有更多的設(shè)定，從小小到小中到……到大大,，那控制精度是不是更高呢,？是的。既然如此,，何不用無級(jí)可調(diào)的空調(diào)機(jī)呢,？那豈不可以更精確地控制室溫了嗎？是的,。 無級(jí)可調(diào)或連續(xù)可調(diào)的空調(diào)機(jī)可以精確控制溫度,，但開關(guān)控制不能再用了。家用空調(diào)機(jī)中,，連續(xù)可調(diào)的不占多數(shù),，但沖熱水淋浴是一個(gè)典型的連續(xù)控制問題，因?yàn)樗堫^可以連續(xù)調(diào)節(jié)水的流量,。沖淋浴時(shí),，假定冷水龍頭不變,，只調(diào)節(jié)熱水。那溫度高了,，熱水關(guān)小一點(diǎn),；溫度低了，熱水開打一點(diǎn),。換句話說,，控制作用應(yīng)該向減少控制偏差的方向變化，也就是所謂負(fù)負(fù)反饋,?？刂品较?qū)α耍€有一個(gè)控制量的問題,。溫度高了1度,，熱水該關(guān)小多少呢？ 經(jīng)驗(yàn)告訴我們,，根據(jù)具體的龍頭和水壓,，溫度高1度，熱水需要關(guān)小一定的量,，比如說,，關(guān)小一格。換句話說,，控制量和控制偏差成比例關(guān)系,，這就是經(jīng)典的比例控制規(guī)律：控制量=比例控制增益* 控制偏差，偏差越大,，控制量越大,?？刂破罹褪菍?shí)際測(cè)量值和設(shè)定值或目標(biāo)值之差,。在比例控制規(guī)律下，偏差反向,，控制量也反向,。也就是說，如果淋浴水溫要求為40度,，實(shí)際水溫高于40度時(shí),，熱水龍頭向關(guān)閉的方向變化；實(shí)際水溫低于40度時(shí),，熱水龍頭向開啟的方向變化,。 但是比例控制規(guī)律并不能 保證水溫能夠精確達(dá)到 40度。在實(shí)際生活中,，人們這時(shí)對(duì)熱水龍頭作微調(diào),，只要水溫還不合適,，就一點(diǎn)一點(diǎn)地調(diào)節(jié)，直到水溫合適為止,。這種只要控制偏差不消失就漸進(jìn)微調(diào)的控制規(guī)律,，在控制里叫積分控制規(guī)律，因?yàn)榭刂屏亢涂刂破钤跁r(shí)間上的累積成正比,，其比例因子就稱為積分控制增益,。工業(yè)上常用積分控制增益的倒數(shù)，稱其為積分時(shí)間常數(shù),，其物理意義是偏差恒定時(shí),，控制量加倍所需的時(shí)間。這里要注意的是,，控制偏差有正有負(fù),，全看實(shí)際測(cè)量值是大于還是小于設(shè)定值，所以只要控制系統(tǒng)是穩(wěn)定的,，也就是實(shí)際測(cè)量值最終會(huì)穩(wěn)定在設(shè)定值上,，控制偏差的累積不會(huì)是無窮大的。這里再啰嗦一遍,，積分控制的基本作用是消除控制偏差的余差（也叫殘差）,。 比例和積分控制規(guī)律可以應(yīng)付很大一類控制問題，但不是沒有改進(jìn)余地的,。如果水管水溫快速變化,，人們會(huì)根據(jù)水溫的變化調(diào)節(jié)熱水龍頭：水溫升高，熱水龍頭向關(guān)閉方向變化,，升溫越快,，開啟越多；水溫降低,，熱水龍頭向開啟方向變化,，降溫越快，關(guān)閉越多,。這就是所謂的微分控制規(guī)律,，因?yàn)榭刂屏亢蛯?shí)際測(cè)量值的變化率成正比，其比例因子就稱為比例控制增益,，工業(yè)上也稱微分時(shí)間常數(shù),。微分時(shí)間常數(shù)沒有太特定的物理意義，只是積分叫時(shí)間常數(shù),，微分也跟著叫了,。微分控制的重點(diǎn)不在實(shí)際測(cè)量值的具體數(shù)值，而在其變化方向和變化速度。微分控制在理論上和實(shí)用中有很多優(yōu)越性,，但局限也是明顯的,。如果測(cè)量信號(hào)不是很“干凈”，時(shí)不時(shí)有那么一點(diǎn)不大不小的“毛刺”或擾動(dòng),，微分控制就會(huì)被這些風(fēng)吹草動(dòng)搞得方寸大亂,，產(chǎn)生很多不必要甚至錯(cuò)誤的控制信號(hào)。所以工業(yè)上對(duì)微分控制的使用是很謹(jǐn)慎的,。 比例-積分-微分控制規(guī)律是工業(yè)上最常用的控制規(guī)律,。人們一般根據(jù)比例-積分-微分的英文縮寫，將其簡(jiǎn)稱為PID控制,。即使在更為先進(jìn)的控制規(guī)律廣泛應(yīng)用的今天,，各種形式的PID控制仍然在所有控制回路中占85%以上。 在PID 控制中,，積分控制的特點(diǎn)是：只要還有余差（即殘余的控制偏差）存在,，積分控制就按部就班地逐漸增加控制作用，直到余差消失,。所以積分的效果比較緩慢,，除特殊情況外，作為基本控制作用,，緩不救急,。微分控制的特點(diǎn)是：盡管實(shí)際測(cè)量值還比設(shè)定值低，但其快速上揚(yáng)的沖勢(shì)需要及早加以抑制,，否則,，等到實(shí)際值超過設(shè)定值再作反應(yīng)就晚了，這就是微分控制施展身手的地方了,。作為基本控制使用,，微分控制只看趨勢(shì)，不看具體數(shù)值所在,，所以最理想的情況也就是把實(shí)際值穩(wěn)定下來,，但穩(wěn)定在什么地方就要看你的運(yùn)氣了，所以微分控制也不能作為基本控制作用,。比例控制沒有這些問題,，比例控制的反應(yīng)快,，穩(wěn)定性好,，是最基本的控制作用，是 “皮”,，積分,、微分控制是對(duì)比例控制起增強(qiáng)作用的，極少單獨(dú)使用，所以是“毛”,。在實(shí)際使用中比例和積分一般一起使用,，比例承擔(dān)主要的控制作用，積分幫助消除余差,。微分只有在被控對(duì)象反應(yīng)遲緩,，需要在開始有所反應(yīng)時(shí)，及早補(bǔ)償,，才予以采用,。只用比例和微分的情況很少見。 連續(xù)控制的精度是開關(guān)控制所不可比擬的,，但連續(xù)控制的高精度也是有代價(jià)的,，這就是穩(wěn)定性問題?？刂圃鲆鏇Q定了控制作用對(duì)偏差的靈敏度,。既然增益決定了控制的靈敏度，那么越靈敏豈不越好,？非也,。還是用汽車的定速巡航控制做例子。速度低一點(diǎn),，油門加一點(diǎn),，速度低更多，油門加更多,，速度高上去當(dāng)然就反過來,。但是如果速度低一點(diǎn)，油門就加很多,，速度更低,，油門狂加，這樣速度不但不能穩(wěn)定在要求的設(shè)定值上,，還可能失控,。這就是不穩(wěn)定。所以控制增益的設(shè)定是有講究的,。在生活中也有類似的例子,。國(guó)民經(jīng)濟(jì)過熱，需要經(jīng)濟(jì)調(diào)整,，但調(diào)整過火,，就要造成“硬著陸”，引起衰退,；衰退時(shí)需要刺激,，同樣,，刺激過火，會(huì)造成“虛假繁榮”,。要達(dá)成“軟著陸”,，經(jīng)濟(jì)調(diào)整的措施需要恰到好處。這也是一個(gè)經(jīng)濟(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題,。 實(shí)際中到底多少增益才是最合適的,，理論上有很多計(jì)算方法，但實(shí)用中一般是靠經(jīng)驗(yàn)和調(diào)試來摸索最佳增益,，業(yè)內(nèi)行話叫參數(shù)整定,。如果系統(tǒng)響應(yīng)在控制作用后面拖拖沓沓，大幅度振蕩的話,，那一般是積分太過,；如果系統(tǒng)響應(yīng)非常神經(jīng)質(zhì)，動(dòng)不動(dòng)就打擺子,，呈現(xiàn)高頻小幅度振蕩的話,，那一般是微分有點(diǎn)過分。中頻振蕩當(dāng)然就是比例的問題了,。不過各個(gè)系統(tǒng)的頻率都是不一樣的,，到底什么算高頻，什么算低頻,，這個(gè)幾句話說不清楚,，應(yīng)了毛主席那句話：“具體情況具體分析”，所以就打一個(gè)哈哈了,。 再具體說起來,，參數(shù)整定有兩個(gè)路子。一是首先調(diào)試比例增益以保證基本的穩(wěn)定性,，然后加必要的積分以消除余差,，只有在最必要的情況下，比如反映遲緩的溫度過程或容量極大的液位過程,，測(cè)量噪聲很低,，才加一點(diǎn)微分。這是“學(xué)院派”的路子,，在大部分情況下很有效,。但是工業(yè)界有一個(gè)“歪路子”：用非常小的比例作用，但大大強(qiáng)化積分作用,。這個(gè)方法是完全違背控制理論的分析的,，但在實(shí)際中卻是行之有效，原因在于測(cè)量噪聲嚴(yán)重,，或系統(tǒng)反應(yīng)過敏時(shí),，積分為主的控制規(guī)律動(dòng)作比較緩和,，不易激勵(lì)出不穩(wěn)定的因素,，尤其是不確定性比較高的高頻部分,，這也是鄧小平“穩(wěn)定壓倒一切”的初衷吧。 在很多情況下,，在初始PID參數(shù)整定之后,，只要系統(tǒng)沒有出現(xiàn)不穩(wěn)定或性能顯著退化，一般不會(huì)去重新整定,。但是要是系統(tǒng)不穩(wěn)定了怎么辦呢,？由于大部分實(shí)際系統(tǒng)都是開環(huán)穩(wěn)定的，也就是說,，只要控制作用恒定不變,，系統(tǒng)響應(yīng)最終應(yīng)該穩(wěn)定在一個(gè)數(shù)值，盡管可能不是設(shè)定值,，所以對(duì)付不穩(wěn)定的第一個(gè)動(dòng)作都是把比例增益減小,，根據(jù)實(shí)際情況，減小1/3,、1/2甚至更多,，同時(shí)加大積分時(shí)間常數(shù)，常常成倍地加,，再就是減小甚至取消微分控制作用,。如果有前饋控制，適當(dāng)減小前饋增益也是有用的,。在實(shí)際中,，系統(tǒng)性能不會(huì)莫名其妙地突然變壞，上述“救火”式重新整定常常是臨時(shí)性的,，等生產(chǎn)過程中的機(jī)械或原料問題消除后,，參數(shù)還是要設(shè)回原來的數(shù)值，否則系統(tǒng)性能會(huì)太過“懶散”,。 對(duì)于新工廠,，系統(tǒng)還沒有投運(yùn)，沒法根據(jù)實(shí)際響應(yīng)來整定,，一般先估計(jì)一個(gè)初始參數(shù),，在系統(tǒng)投運(yùn)的過程中，對(duì)控制回路逐個(gè)整定,。我自己的經(jīng)驗(yàn)是,，對(duì)于一般的流量回路，比例定在 0.5左右,，積分大約1分鐘,，微分為0,，這個(gè)組合一般不致于一上來就出大問題。溫度回路可以從2,、5,、0.05開始，液位回路從5,、10,、0開始，氣相壓力回路從10,、20,、0開始。既然這些都是憑經(jīng)驗(yàn)的估計(jì),，那當(dāng)然要具體情況具體分析,，不可能“放之四海而皆準(zhǔn)”。 微分一般用于反應(yīng)遲緩的系統(tǒng),，但是事情總有一些例外,。我就遇到過一個(gè)小小的冷凝液罐，直徑才兩英尺,，長(zhǎng)不過5英尺,，但是流量倒要8-12噸/小時(shí)，一有風(fēng)吹草動(dòng),，液位變化非常迅速,，不管比例、積分怎么調(diào),，液位很難穩(wěn)定下來,，常常是控制閥剛開始反應(yīng)，液位已經(jīng)到頂或到底了,。最后加了0.05的微分,，液位一開始變化，控制閥就開始抑制,，反而穩(wěn)定下來了,。這和常規(guī)的參數(shù)整定的路子背道而馳，但在這個(gè)情況下,，反而是“唯一”的選擇,，因?yàn)闇y(cè)量值和控制閥的飽和變成穩(wěn)定性主要的問題了。 對(duì)工業(yè)界以積分為主導(dǎo)控制作用的做法再啰嗦幾句,。學(xué)術(shù)上,，控制的穩(wěn)定性基本就是漸近穩(wěn)定性，BIBO穩(wěn)定性是沒有辦法證明漸近穩(wěn)定性時(shí)的“退而求其次”的東西,，不怎么上臺(tái)面的,。但是工業(yè)界里的穩(wěn)定性有兩個(gè)看起來相似,、實(shí)質(zhì)上不盡相同的方面：一個(gè)當(dāng)然是漸近穩(wěn)定性，另一個(gè)則是穩(wěn)定性,，但不一定向設(shè)定值收斂,，或者說穩(wěn)定性比收斂性優(yōu)先這樣一個(gè)情況。具體來說,，就是需要系統(tǒng)穩(wěn)定在一個(gè)值上,，不要?jiǎng)觼韯?dòng)去,，但是不是在設(shè)定值并不是太重要,，只要不是太離譜就行。例子有很多,，比如反應(yīng)器的壓力是一個(gè)重要參數(shù),，反應(yīng)器不穩(wěn)定，原料進(jìn)料比例就亂套,，催化劑進(jìn)料也不穩(wěn)定,，反應(yīng)就不穩(wěn)定，但是反應(yīng)器的壓力到底是10個(gè)大氣壓還是 12個(gè)大氣壓,，并沒有太大的關(guān)系,，只要慢慢地但是穩(wěn)定地向設(shè)定值移動(dòng)就足夠了。這是控制理論里比較少涉及的一個(gè)情況,，這也是工業(yè)上時(shí)常采用積分主導(dǎo)的控制的一個(gè)重要原因,。 前面說到系統(tǒng)的頻率，本來也就是系統(tǒng)響應(yīng)持續(xù)振蕩時(shí)的頻率,，但是控制領(lǐng)域里有三撥人在搗騰：一撥是以機(jī)電類動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)為特色的電工出身,，包括航空、機(jī)器人等,，一撥是以連續(xù)過程為特色的化工出身的,，包冶金、造紙等,，還有一撥是以微分方程穩(wěn)定性為特色的應(yīng)用數(shù)學(xué)出身的,。在瓦特和抽水馬桶的年代里，各打各的山頭,，井水不犯河水,，倒也太平。但控制從藝術(shù)上升為理論后,，總有人喜歡“統(tǒng)一”,，電工幫搶了先，好端端的控制理論里被塞進(jìn)了電工里的頻率,。童子們哪,，那哪是頻率啊,，那是……復(fù)頻率。既然那些變態(tài)的電工幫（啊耶,，這下鹿踹真的要來了）能折騰出虛功率,，那他們也能折騰出復(fù)頻率來，他們自虐倒也算了,，只是苦了我等無辜之眾,，被迫受此精神折磨。 事情的緣由是系統(tǒng)的穩(wěn)定性,。前面提到,，PID的參數(shù)如果設(shè)得不好，系統(tǒng)可能不穩(wěn)定,。除了摸索,，有沒有辦法從理論上計(jì)算出合適的PID參數(shù)呢？前面也提到,，動(dòng)態(tài)過程可以用微分方程描述,，其實(shí)在PID的階段，這只是微分方程中很狹窄的一支：?jiǎn)巫兞烤€性常微分方程,。要是還記得大一高數(shù),，一定還記得線形常微的解，除了分離變量法什么的,，如果自變量時(shí)間用t表示的話,，最常用的求解還是把 exp(λt)代入微分方程，然后解已經(jīng)變成λ的代數(shù)方程的特征方程,，解出來的解可以是實(shí)數(shù),，也可以是復(fù)數(shù)，是復(fù)數(shù)的話,，就要用三角函數(shù)展開了（怎么樣,，大一噩夢(mèng)的感覺找回來一點(diǎn)沒有？）,。只要實(shí)根為負(fù),，那微分方程就是穩(wěn)定的，因?yàn)樨?fù)的指數(shù)項(xiàng)最終向零收斂,，復(fù)根到底多少就無所謂了,，對(duì)穩(wěn)定性沒有影響。但是,，這么求解分析起來還是不容易,，還是超不出“具體情況具體分析”，難以得出一般的結(jié)論。 根軌跡還是比較客氣的,，還有更變態(tài)的奈奎斯特,、伯德和尼科爾斯法，想想腦子都大,。都是叫那幫電工分子害的,。時(shí)至今日，計(jì)算機(jī)分析已經(jīng)很普及了,，但是古典的圖示分析還是有經(jīng)久不衰的魅力,，就是因?yàn)閳D示分析不光告訴你系統(tǒng)是穩(wěn)定還是不穩(wěn)定，以及其他一些動(dòng)態(tài)響應(yīng)的參數(shù),，圖示分析還可以定性地告訴你增益變化甚至系統(tǒng)參數(shù)變化引起的閉環(huán)性能變化,。咦，剛才還不是在說人家變態(tài)嗎,？呃,，變態(tài)也有變態(tài)的魅力不是,？哈哈,。 以頻率分析（也稱頻域分析）為特色的控制理論稱為經(jīng)典控制理論。經(jīng)典控制理論可以把系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析得天花亂墜,，但有兩個(gè)前提：一,、要已知被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，這在實(shí)際中不容易得到,；二,、被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型不會(huì)改變或漂移，這在實(shí)際中更難做到,。對(duì)簡(jiǎn)單過程建立微分方程是可能的,，但簡(jiǎn)單過程的控制不麻煩，經(jīng)驗(yàn)法參數(shù)整定就搞定了,，不需要費(fèi)那個(gè)麻煩,，而真正需要理論計(jì)算幫忙的回路，建立模型太困難,，或者模型本身的不確定性很高,，使得理論分析失去意義。經(jīng)典控制理論在機(jī)械,、航空,、電機(jī)中還是有成功的應(yīng)用，畢竟從F=ma出發(fā),，可以建立“所有”的機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,，鐵疙瘩的重量又不會(huì)莫名其妙地改變，主要環(huán)境參數(shù)都可以測(cè)量,，但是經(jīng)典控制理論至少在化工控制中實(shí)用成功的例子實(shí)在是鳳毛麟角,，給你一個(gè)50塊塔板的精餾塔,，一個(gè)氣相進(jìn)料，一個(gè)液相進(jìn)料,，塔頂,、塔底出料加一個(gè)側(cè)線出料，塔頂風(fēng)冷冷凝器,，塔底再沸器加一個(gè)中間再沸器,，你就慢慢建模去吧，等九牛二虎把模型建立起來了,，風(fēng)冷冷凝器受風(fēng)霜雨雪的影響,，再沸器的高壓蒸汽的壓力受友鄰裝置的影響，氣相進(jìn)料的溫度和飽和度受上游裝置的影響而改變,，液相進(jìn)料的混合組分受上游裝置的影響而改變,，但組分無法及時(shí)測(cè)量（在線氣相色譜分析結(jié)果要45 分鐘才能出來），動(dòng)態(tài)特性全變了,。 老家伙歌德兩百年前就說了,，理論是灰色的，生命之樹常青,。我們知道馬鹿喜歡金光的或者銀光的,，至少也要紅的，不過只好將就啦,，青綠地干活,。在實(shí)用中，PID有很多表兄弟,，幫著大表哥一塊打天下,。 比例控制的特點(diǎn)是：偏差大，控制作用就大,。但在實(shí)際中有時(shí)還嫌不夠,，最好偏差大的時(shí)候，比例增益也大,，進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)大偏差的矯正作用,，及早把系統(tǒng)拉回到設(shè)定值附近；偏差小的時(shí)候,，當(dāng)然就不用那么急吼吼,，慢慢來就行，所以增益小一點(diǎn),，加強(qiáng)穩(wěn)定性,。這就是雙增益PID（也叫雙模式PID）的起源。想想也對(duì)，高射炮瞄準(zhǔn)敵機(jī)是一個(gè)控制問題,。如果炮管還指向離目標(biāo)很遠(yuǎn)的角度,，那應(yīng)該先盡快地把炮管轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度附近，動(dòng)作猛一點(diǎn)才好,；但炮管指向已經(jīng)目標(biāo)很近了,，就要再慢慢地精細(xì)瞄準(zhǔn)。工業(yè)上也有很多類似的問題,。雙增益PID的一個(gè)特例是死區(qū)PID（PID with dead band）,，小偏差時(shí)的增益為零，也就是說,，測(cè)量值和設(shè)定值相差不大的時(shí)候,，就隨他去，不用控制,。這在大型緩沖容器的液位控制里用得很多,。本來緩沖容器就是緩沖流量變化的，液位到底控制在什么地方并不緊要,，只要不是太高或太低就行,。但是，從緩沖容器流向下游裝置的流量要盡可能穩(wěn)定,，否則下游裝置會(huì)受到不必要的擾動(dòng),。死區(qū)PID對(duì)這樣的控制問題是最合適的。但是天下沒有免費(fèi)的午餐,。死區(qū)PID的前提是液位在一般情況下會(huì)“自動(dòng)”穩(wěn)定在死區(qū)內(nèi)，如果死區(qū)設(shè)置不當(dāng),，或系統(tǒng)經(jīng)常受到大幅度的擾動(dòng),，死區(qū)內(nèi)的“無控”狀態(tài)會(huì)導(dǎo)致液位不受限制地向死區(qū)邊界“挺進(jìn)”，最后進(jìn)入“受控”區(qū)時(shí),，控制作用過火,，液位向相反方向不受限制地“挺進(jìn)”，最后的結(jié)果是液位永遠(yuǎn)在死區(qū)的兩端振蕩,，而永遠(yuǎn)不會(huì)穩(wěn)定下來,，業(yè)內(nèi)叫hunting（打獵？打什么,？打鹿,？）。雙增益PID也有同樣的問題,，只是比死區(qū)PID好一些,，畢竟只有“強(qiáng)控制”和“弱控制”的差別，而沒有“無控區(qū)”。在實(shí)用中,，雙增益的內(nèi)外增益差別小于2：1沒有多大意義,，大于 5：1就要注意上述的持續(xù)振蕩或hunting的問題。 雙增益或死區(qū)PID的問題在于增益的變化是不連續(xù)的,，控制作用在死區(qū)邊界上有一個(gè)突然的變化,，容易誘發(fā)系統(tǒng)的不利響應(yīng)，平方誤差PID就沒有這個(gè)問題,。誤差一經(jīng)平方,，控制量對(duì)誤差的曲線就成了拋物線，同樣達(dá)到“小偏差小增益,、大偏差大增益”的效果,，還沒有和突然的不連續(xù)的增益變化。但是誤差平方有兩個(gè)問題：一是誤差接近于零的時(shí)候,，增益也接近于零,，回到上面死區(qū)PID的問題；二是很難控制拋物線的具體形狀,，或者說,，很難制定增益在什么地方拐彎。對(duì)于第一個(gè)問題,，可以在誤差平方PID上加一個(gè)基本的線性PID,，是零誤差是增益不為零；對(duì)于后一個(gè)問題,，就要用另外的模塊計(jì)算一個(gè)連續(xù)變化的增益了,。具體細(xì)節(jié)比較瑣碎，將偏差送入一個(gè)分段線性化（也就是折線啦）的計(jì)算單元,，然后將計(jì)算結(jié)果作為比例增益輸出到PID控制器,，折線的水平段就對(duì)應(yīng)予不同的增益，而連接不同的水平段的斜線就對(duì)應(yīng)于增益的連續(xù)變化,。通過設(shè)置水平段和斜線段的折點(diǎn),，可以任意調(diào)整變?cè)鲆娴那€。要是“野心”大一點(diǎn),，再加幾個(gè)計(jì)算單元,，可以做出不對(duì)稱的增益，也就是升溫時(shí)增益低一點(diǎn),，降溫時(shí)增益高一點(diǎn),，以處理加熱過程中常見的升溫快、降溫慢的問題,。 雙增益或誤差平方都是在比例增益上作文章,，同樣的勾當(dāng)也可以用在積分和微分上,。更極端的一種PID規(guī)律叫積分分離 PID，其思路是這樣的：比例控制的穩(wěn)定性好,，響應(yīng)快,，所以偏差大的時(shí)候，把PID中的積分關(guān)閉掉,；偏差小的時(shí)候,，精細(xì)調(diào)整、消除余差是主要問題,，所以減弱甚至關(guān)閉比例作用,，而積分作用切入控制。概念是好的,，但具體實(shí)施的時(shí)候,，有很多無擾動(dòng)切換的問題。 這些變態(tài)的PID在理論上很難分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性,，但在實(shí)用中解決了很多困難的問題,。大言不慚一句，這些PID本人在實(shí)際中都用過,。 復(fù)雜結(jié)構(gòu)PID 打仗時(shí),，如果敵人太頑固，要么換更大的炮,，把敵人轟倒,；要么采用更巧妙的戰(zhàn)術(shù)，把敵人暈倒,?？刂埔彩且粯樱瑔位芈稰ID難以解決的問題,，常?？梢酝ㄟ^更巧妙的回路結(jié)構(gòu)來解決。 單一的PID回路當(dāng)然可以實(shí)現(xiàn)擾動(dòng)抑制,，但要是主要擾動(dòng)在回路中，而且是明確的,，加一個(gè)內(nèi)回路作幫手是一個(gè)很不錯(cuò)的主意,。還記得洗熱水澡的例子嗎？要是熱水壓力不穩(wěn)定,，老是要為這個(gè)而調(diào)整熱水龍頭,，那很麻煩。要是有一個(gè)人專門負(fù)責(zé)根據(jù)熱水壓力調(diào)節(jié)熱水流量,，把熱水壓力穩(wěn)定下來,，而且穩(wěn)定在標(biāo)定值,，那洗澡的時(shí)候，水溫就容易控制多了,，只要告訴那個(gè)人現(xiàn)在需要多少熱水流量,，而不必?zé)┬臒崴畨毫?duì)熱水流量的影響。這個(gè)負(fù)責(zé)熱水流量的控制回路就是內(nèi)回路,，也叫副回路,，而洗澡的溫度就是外回路，也叫主回路,，當(dāng)然是主回路指揮副回路,，就像自動(dòng)化指揮機(jī)械化、學(xué)自控的人指揮學(xué)機(jī)電的人……打住打住,，再扯遠(yuǎn)了要挨鹿踹了,，或者馬踹、牛踹,、驢踹……,。這種主回路套副回路的結(jié)構(gòu)叫串級(jí)控制（cascade control），曾經(jīng)是單回路PID后工業(yè)上第一種“先進(jìn)過程控制”,，現(xiàn)在串級(jí)已經(jīng)用得很多了,，也不再有人叫它“先進(jìn)過程控制”了。串級(jí)控制最主要的功用是抑制回路內(nèi)的擾動(dòng),，增強(qiáng)總體控制性能,。不過串級(jí)也不能亂用。如果主回路和副回路的相應(yīng)速度差不多,，或者主回路的相應(yīng)速度甚至慢于副回路（通過變態(tài)的調(diào)試是可以做到的）,，這樣的串級(jí)要出問題。理論上可以用共振頻率什么的分析,，但是不用費(fèi)那個(gè)事,，用膝蓋想想就知道，一個(gè)急性子的頭兒把一個(gè)溫吞水的下屬指揮得團(tuán)團(tuán)轉(zhuǎn),，結(jié)果只能是大家都精疲力竭,，事情還辦砸了。相反,，一個(gè)鎮(zhèn)定自若的頭兒指揮一個(gè)手腳麻利的下屬,，那事情肯定辦得好。

談?wù)勀銓?duì)市場(chǎng)營(yíng)銷的認(rèn)識(shí),？

談?wù)勀銓?duì)市場(chǎng)營(yíng)銷的認(rèn)識(shí)

營(yíng)銷是關(guān)于企業(yè)如何發(fā)現(xiàn),、創(chuàng)造和交付價(jià)值以滿足一定目標(biāo)市場(chǎng)的需求，同時(shí)獲取利潤(rùn)的學(xué)科,。我結(jié)合在印刷集團(tuán)從事營(yíng)銷15年的經(jīng)驗(yàn)切身感受到：營(yíng)銷不僅是營(yíng)銷部一個(gè)部門的事,，而是需要企業(yè)所有部門全面協(xié)同做好的工作,。我覺得這是營(yíng)銷的精髓所在。

真誠(chéng)營(yíng)銷,，傳遞企業(yè)形象名片

一是要從日常工作做起,，培養(yǎng)自己豁達(dá)而不失嚴(yán)謹(jǐn)、樂觀而不致盲目,、熱情而不失真誠(chéng)的工作作風(fēng),，依托印刷集團(tuán)強(qiáng)大的印刷資源平臺(tái)做后盾，始終以一種積極健康的心態(tài)面對(duì)客戶,、對(duì)待工作,，相信自己通過努力會(huì)和客戶達(dá)成合作意向。二是要做到真誠(chéng)待人,。有位銷售大師說：你永遠(yuǎn)無法說服任何人去買任何東西,，因?yàn)槟侵粚?duì)你有好處，客戶要的是對(duì)他們有好處的東西,。情發(fā)乎真合乎理,，要想成功，必須要付出真誠(chéng),，無論是拜訪客戶還是后期的客情關(guān)系維護(hù),，真誠(chéng)是做人最好的策略，是傳遞企業(yè)形象的名片,。

擔(dān)當(dāng)責(zé)任,，彰顯團(tuán)隊(duì)精神

大事小事看擔(dān)當(dāng)，可以看出一個(gè)人或一個(gè)團(tuán)隊(duì)的品質(zhì)和魄力,。既然選擇了印刷這個(gè)行業(yè),，就要接受的它的全部，而不是只享受它給你帶來的益處和快樂,，也要包容它的委屈和責(zé)罵,。作為一名營(yíng)銷崗位的員工，對(duì)承接活源的整個(gè)印刷流程要有清晰的把握,。要清楚哪些環(huán)節(jié)容易出錯(cuò),，優(yōu)化印刷流程，細(xì)分到客戶傳的是PDF,、TIFF還是PS文件等,；生產(chǎn)排產(chǎn)是否科學(xué)高效、印裝是否按要求生產(chǎn)出合格優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品,，送貨是否會(huì)延期，發(fā)票開具是否正確,，這些細(xì)節(jié)都要關(guān)注,。

溝通理解,，架起合作橋梁

溝通帶來理解，理解帶來信任,，信任帶來合作,。理解和信任至關(guān)重要，是我們簽單的必經(jīng)之路,。要做到讓客戶理解不是一句空話,，而是對(duì)目前瞬息萬變的市場(chǎng)信息的把握，對(duì)印刷行業(yè)前沿信息的了解,，對(duì)上游紙張,、下游油墨原材料的新產(chǎn)品新工藝的認(rèn)識(shí)，對(duì)當(dāng)當(dāng),、亞馬遜等電商,，民營(yíng)書商和出版雜志社和市場(chǎng)終端的接觸情況等，都要有一個(gè)全局的認(rèn)識(shí)和把握,。要善于用新華印刷集團(tuán)強(qiáng)大的印刷機(jī)組群的優(yōu)勢(shì),，用差異化營(yíng)銷尋找我們的客戶群體，解決我們客戶需求的問題,。

作為中原地區(qū)的印刷航母,，我們要立足中原、輻射周邊,、影響全國(guó),，就不但要?jiǎng)?chuàng)造效益，更要打出口碑,，通過與一些行業(yè)高端客戶合作,，建立彼此信任穩(wěn)定的客戶群體。這是我們立于市場(chǎng)不敗之地的法寶,。

談一下對(duì)幼兒園管理的認(rèn)識(shí)1000字左右論文,？

在所有的管理工作中，核心要素是對(duì)人的管理,，幼兒園管理也同樣如此,，關(guān)鍵是對(duì)人的管理。

對(duì)人的管理是管理學(xué)中最難做的,，最考驗(yàn)管理者能力的,，需要管理者付出更多的精力和時(shí)間去了解、關(guān)心被管理者,，與被管理者達(dá)成心與心的溝通,，讓被管理者更加用心工作。本文筆者就如何管理幼兒園教師進(jìn)行了闡述,。

為什么營(yíng)銷是對(duì)機(jī)會(huì)的不同認(rèn)識(shí),？

答,，因?yàn)闋I(yíng)銷是否可以成功的最終決定權(quán)，不在營(yíng)銷人員的把控中,，而是在被營(yíng)銷的消費(fèi)者手中,。

所以，營(yíng)銷人員只能把控更好的時(shí)機(jī)來實(shí)現(xiàn)營(yíng)銷工作,，在目標(biāo)用戶的需求達(dá)到最高程度的時(shí)候進(jìn)行營(yíng)銷,，提高成功率。