機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成,。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分,。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng),、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng),、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng),、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng),。

驅(qū)動系統(tǒng)，要使機器人運作起來,，各需各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置,。這就是驅(qū)動系統(tǒng)。

驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動,、氣壓傳動,、電動傳動、或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用綜合系統(tǒng)，可以是直接驅(qū)動或者通過同步帶,、鏈條,、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接傳動,。

機械結(jié)構(gòu)傳動,，工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機座、手臂,、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械系統(tǒng),。

若基座不具備行走機構(gòu),，則構(gòu)成行走機器人;若基座不具備行走及彎腰機構(gòu)，則構(gòu)成單機器人臂,。

手臂一般由上臂,、下臂和手腕組成。

末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件,，它可以是二手指或多手指的手抓,，也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具,。

感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,，用以獲得內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。

智能傳感器的使用提高了機器人的機動性,、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn),。

人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而,，對于一些特殊的信息,，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)機器人雨外部環(huán)境中的設(shè)備互換聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng),。工業(yè)機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元,，如加工單元、焊接單元,、裝配單元等,。當(dāng)然，也可以是多臺機器人,、多臺機床或設(shè)備,、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

人工交換系統(tǒng)是操作人員與機器人控制并與機器人聯(lián)系的裝置,，例如,，計算機的標(biāo)準(zhǔn)終端，指令控制臺，信息顯示板,，危險信號報警器等,。

該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置。

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能,。

假如工業(yè)機器人不具備信息反饋特征,，則為開環(huán)控制系統(tǒng);若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng),。

根據(jù)控制原理,，控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng),。

根據(jù)控制運行的形式,，控制系統(tǒng)可分為點位控制和軌跡控制。