機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成,。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分,。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng),、感受系統(tǒng),、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng),、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，要使機(jī)器人運(yùn)作起來,，各需各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置。這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng),、氣壓傳動(dòng),、電動(dòng)傳動(dòng),、或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用綜合系統(tǒng)，可以是直接驅(qū)動(dòng)或者通過同步帶,、鏈條,、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接傳動(dòng),。

機(jī)械結(jié)構(gòu)傳動(dòng),，工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂,、末端操作器三大部分組成,，每一個(gè)大件都有若干個(gè)自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

若基座不具備行走機(jī)構(gòu),，則構(gòu)成行走機(jī)器人;若基座不具備行走及彎腰機(jī)構(gòu),，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。

手臂一般由上臂,、下臂和手腕組成,。

末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍,、焊具等作業(yè)工具,。

感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用以獲得內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息,。

智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性,、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。

人類的感受系統(tǒng)對(duì)感知外部世界信息是極其靈巧的,，然而,，對(duì)于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效,。機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人雨外部環(huán)境中的設(shè)備互換聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng),。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工單元,、焊接單元,、裝配單元等。當(dāng)然,，也可以是多臺(tái)機(jī)器人,、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元,。

人工交換系統(tǒng)是操作人員與機(jī)器人控制并與機(jī)器人聯(lián)系的裝置,，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端,，指令控制臺(tái),，信息顯示板，危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等,。

該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置,。

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

假如工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋特征,，則為開環(huán)控制系統(tǒng);若具備信息反饋特征,，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

根據(jù)控制原理,，控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng),、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。

根據(jù)控制運(yùn)行的形式,，控制系統(tǒng)可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制,。